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角斗士的历史资料
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贡献者回答对角斗士的最早记载要追溯到公元前264年。这些角斗士大多是奴隶，被迫在著名的贵族朱尼厄斯·布鲁特斯·贝拉的葬礼上拼死搏杀。角斗士是经过训练的职业杀手，他们为了取悦皇帝和当地的领主而搏杀到死。
英雄崇拜
一般来说，角斗士的社会地位比奴隶略高。而且，也有些角斗士，因其所向披靡的高超搏杀技巧而成为超级明星。有证据表明当时的贵族妇女相当崇拜这些竞技场上的勇士，据信科莫德斯皇帝的母亲就曾经为角斗士马提诺斯而疯狂。历史学家们还从庞培古城遗留下来的墙壁涂鸦中了解到，色雷斯角斗士塞拉蒂斯就好像是那个时代的贝克汉姆。
严酷训练
角斗士们在类似于军事训练营的地方一起训练，经常随团到帝国的各个地方进行巡回表演。保存最为完好的一处角斗士训练营在庞培被发现，那里出土的文物包括铠甲、武器和头盔。
这些角斗士团曾经为私人所有，但是因为害怕他们会转变成对帝国统治造成威胁的私人军队，国家接管了这些角斗士团。
训练角斗士的方式和现代训练运动员的方式非常相似，他们要进行非常严酷的锻炼并接受严格的饮食控制，只能进食高热量的食物。他们要学习使用各种武器，包括匕首、剑、网以及锁链等。
殊死角斗
角斗士们两人一组互相格斗。在一些重大的皇家庆典上，有时出场的角斗士达5000对之多，平均算下来每场大概有100对角斗士出场。
失败的角斗士通常是被胜者杀死。败者义无反顾地抓住胜者的大腿，而胜者将长剑直接刺入他的咽喉来宣告胜利。这时，全场的观众呼喊沸腾，气氛达到最高潮。
这是一种血腥而残忍的娱乐！
角斗的分类
角斗士也分为不同的种类，他们的武器和铠甲有很大差别。一些常见的角斗士分类有：
●持盾剑斗士———左腿、双肘和双腕穿皮制盔甲，手持大盾牌和剑。这类角斗士还戴着头盔和面盔。
●色雷斯角斗士———手持仅可遮住躯干部分的小型方盾牌。手中的武器也只是匕首而已。
●莫米罗角斗士———有厚重的矩形盾牌保护，全身从肩膀到小腿都在盾牌的掩护之下。这类角斗士还戴着有巨大顶饰的头盔，手持短匕首。
●持网和三叉戟的角斗士———在所有角斗士中，这类角斗士最易受攻击，因为他们几乎赤身裸体地参加格斗。仅有的保护是皮制护肩、网和三叉戟。
匕首格斗技巧
斯巴达克属于“色雷斯角斗士”，这是最受欢迎的一种角斗士，他们身上几乎没有什么防护的铠甲，而且兵器又是短而轻的匕首，因此角斗双方的攻击非常快，完全依靠自身的体力、和技巧来周旋。进攻同时还要兼顾防守，因为一旦失手，将难以挽回。
握法：
匕首持法分正握和反握两种，罗马角斗士一般采取正握方式。
出手：
上刺———右手握刀，上右脚同时由上方向下猛刺；
下刺———右手下把握刀，上右脚同时由下向上猛刺；
侧刺———右手上把握刀，上右脚，同时由右向左横着用力猛刺；
反刺———多用于连续进攻的一种方法，如上刺接反刺或侧刺接反刺等。
角斗士揭竿而起
一场角斗下来，场上留下的是一具具奴隶尸体。奴隶主的残暴统治，迫使奴隶一再发动大规模武装起义。公元前73年，世界古代史上最大的一次奴隶起义———斯巴达克起义爆发了。
斯巴达克是巴尔干半岛东北部的色雷斯人。罗马进兵北希腊时，在一次战争中斯巴达克被罗马人俘虏，被卖为角斗士奴隶，送到卡普亚城一所角斗士学校，遭受非人待遇。在忍无可忍的情况下，斯巴达克向他的伙伴们说：“宁为自由战死在沙场，不为贵族老爷们取乐而死于角斗场。”角斗士们在斯巴达克的鼓动下，拿了厨房里的刀和铁叉，冲出了牢笼。在路上，他们正好遇上几辆装运武器的车子，就夺取了这些武器武装了自己，并跑到几十里以外的维苏威火山上聚义。斯巴达克率领起义者在这里安营扎寨，建立起一个巩固的阵地。
这支起义队伍迅速发展壮大，由70余名角斗士很快发展为约数万人，并多次战胜罗马军队。但是后来由于起义队伍内部出现分歧，在阿普里亚省南部的激战中，斯巴达克军队被击败，6万名起义者战死，斯巴达克也阵亡了。轰轰烈烈的角斗士起义失败了。
上文就是道尔智控小编分享贡献者：（情场浪子）解答的关于“角斗士的历史资料”的问题了，不知是否已经解决你的问题？如果没有，下一篇内容可能是你想要的答案，现在接着继续祥解下文用户【坐看云起时】回答的“吴江庞山湖人力资源体检结果查询”的一些相关疑点做出分析与解答，如果能找到你的答案，可以关注本站。
吴江庞山湖人力资源体检结果查询
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以上就是道尔智控小编解答(坐看云起时)分析关于“吴江庞山湖人力资源体检结果查询”的答案，接下来继续为你详解用户（敵场称丬王）回答“矩阵ab=0则a和b的秩可以都不为0吗”的一些相关解答，希望能解决你的问题！
矩阵ab=0则a和b的秩可以都不为0吗
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贡献者回答是对的
不失一般性，设A不是0矩阵
假设|B|≠0，那么B是可逆矩阵，设C是B的逆矩阵
则A=AE=ABC=（AB）C=0*C=0矩阵
这和A不是0矩阵矛盾，所以|B|=0
同理，如果B不是0矩阵，则|A|=0成立。
而A、B都不是零矩阵，则必有|A|和|B|同时=0也成立。
上文就是道尔智控小编解疑贡献者：（敵场称丬王）分析的关于“矩阵ab=0则a和b的秩可以都不为0吗”的问题了，不知是否已经解决你的问题？如果没有，下一篇内容可能是你想要的答案，接下来继续剖析下文用户【玫瑰与枪】贡献的“triz矛盾矩阵又称什么矛盾矩阵”的一些相关疑点做出分析与解答，如果能找到你的答案，可以关注本站。
triz矛盾矩阵又称什么矛盾矩阵
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贡献者回答矛盾矩阵表用来解决技术矛盾,即不同参数之间有矛盾.
竖着的一列,都是想要改善的参数.
横着的一行,都是不想被恶化的参数.
在竖着的一列,找出你想要改善的参数；再在横着的一行,找到你不想要它被恶化的参数,两行（列）相交的那个格子,就是处理这对矛盾时,以往用得最多的解决原理.
举例来讲：我想让桌子很大（越大越能多放东西）,但是桌子越大就越重（对承载的压力较大）,这是“静止物体的尺寸”和“静止物体的重量”之间的矛盾,是一对技术矛盾.用矛盾矩阵表时,先从竖着的一列,找到“静止物体的尺寸”（编号4）,在从横着的一行,找到“静止物体的重量”（编号2）,两两交叉的格子,有35、28、40、29这几个数字,是40个发明原理中的编号,分别是原理35物理或化学参数改变原理、28机械系统替代原理、40复合材料原理、29气压和液压结构原理
上文就是道尔智控小编解疑贡献者：（玫瑰与枪）分析的关于“triz矛盾矩阵又称什么矛盾矩阵”的问题了，不知是否已经解决你的问题？如果没有，下一篇内容可能是你想要的答案，现在接着继续阐述下文用户【无所谓啦】分析的“科技测丨掷地有声的几何A”的一些相关疑问做出分析与解答，如果能找到你的答案，可以关注本站。
科技测丨掷地有声的几何A
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贡献者回答作为吉利高端纯电品牌的首款车型，几何A于2019年4月正式投放市场。颇具科技感的设计风格，无疑是几何A最抓人眼球的地方。同时智能网联与驾驶辅助系统的加码，也让新车进一步贴合了我们对未来汽车的发展方向。
从销量来看，几何A 2019年累计销量位居吉利新能源产品总销量的第二。反观新能源A级轿车的全年销量排行，同在2019年4月上市的广汽新能源Aion S位居第三，而几何A则为第十名，对于吉利而言它还需努力。在车云菌看来，优化智能网联等方面的体验，或许是几何A销量增速的推进剂，也是几何品牌下一款产品的经验积累。
车机亮点星罗棋布，却难以发出耀眼的高光
几何A中控屏尺寸为12.3英寸，画面清晰度和流畅度都值得肯定。UI设计简洁，六边形图标进一步强调了“几何”元素。导航、主页面等功能的快捷入口常驻在左侧，而音乐、电台和蓝牙电话可通过右滑分屏显示，信息反馈更加丰富也便于驾驶员在行车过程中操作。
相比传祺GS4等车型，可编辑车机图标位置和创建文件夹的几何A，更能迎合不同习惯的用户。而常用功能设置入口和空调界面分别位于车机下拉与上拉菜单中，操作方式与智能手机相似，降低了学习难度。基础交互方面几何A优点鲜明，缺点也显而易见，页面操作、图标自定义和光线传感器标定等细节，几何A还不够人性化，便利性与信息反馈效果也大打折扣。
比如：
1、 屏幕各页面间无法进行首尾相接的循环切换，按部就班的操作略显繁琐，而首页右侧的分屏信息切换也是如此。
2、每个页面仅可放置5个图标且排列方式无法自定义，需要先将某一个图标移出首页，才能将第二、三页的图标迁移至首页。
3、晚间行车屏幕仅降低亮度，不会更改为黑色背景。白天车辆驶过高架桥下方时，车机背景却切换为黑色，屏幕亮度调节的逻辑仍需推敲。
除了基础操作外，“因小失大”的情况也出现在语音系统中。系统可区分“我饿了”和 “我想吃西餐”等指令，并呈现不同的导航检索结果。而针对“我想看星星”等指令，还会执行开启天窗遮阳帘等操作。此外，语音系统也可查询航班、股票、天气等信息。语意识别和基于场景的反馈能力有些出人意料，但唤醒与识别过程的短板，降低了语音系统的实用性。
大体总结起来：
1、唤醒词唤醒难度大，对操作者语速和吐字清晰度有一定要求。虽然支持修改唤醒词，但设置菜单中未给出操作入口，只能通过“你叫XXX”操作，且改后唤醒词识别能力不及默认的几何几何。
2、唤醒后没有“我在”或“嗨”等反馈，仅有屏幕左侧的盾形图标。
3、语音系统频发抢话现象，指令说完前便会开始理解语义。
4、系统抗噪能力待强化，车内乘客聊天或行车过程中，唤醒与操作难度进一步提升。
几何A的语音系统涵盖了诸多功能，并具备一定的语意识别和场景反馈能力。可不够扎实的基本功，却削弱了智能化体验的高光。
不仅如此，车机系统、软件与反馈方式的整合能力也是吉利需要加速的地方。
- 首先，说出“找附近的充电桩”后，检索结果中不包含充电桩数量、资费等信息。可车机充电桩检索入口显示的结果却包含信息。换言之，虽然使用了高德地图的数据，但软件间的协作能力以及结合电车属性的功能优化仍有欠缺。
- 其次，语音搜索新闻并播报对应内容时，系统可显示全部文字信息。但在车机新闻板块中，内容只能语音播报无法显示文字，反馈有待统一。
- 另外，联网音频伴听并未整合至音乐模块内，只能进入伴听程序中才能进行操作。而通过语音系统可播放收藏的电台，却不能播放伴听收藏夹中的歌曲。
目前几何A车机系统中的原生应用与第三方软件间的融合能力还很有限，这也增加了操作的繁琐程度。而部分海外车企已逐步实现车机“去APP化”，整合多领域资讯则是车机智能网联体验的发展方向。对几何A而言，由于车机、语音系统的不足，星罗棋布的亮点很难汇聚成光束。
驾控瑕不掩瑜，期待更佳表现
几何A电动机输出功率和扭矩分别为120kW与250Nm，并提供ECO和SPORT两种驾驶模式。ECO模式下初段加速力道较为柔和，伴随电门踏板深入，发力十分线性。相比ECO，SPORT模式的加速力道更强。搭配电动机毫无迟滞的加速响应，推背感随叫随到。
能量回收系统支持三级调节，低挡在滑行状态时拖曳感微乎其微，而高挡位滑行时减速感非常明显，具备一定的单踏板控制逻辑。刹车踏板行程的前二分之一制动力不算明显，后半程制动力的释放不够线性。所以想要精准控制几何A的制动力，需要一段时间适应。
此外，试驾车装备有L2 plus智能驾驶系统。硬件包含3个毫米波雷达、12个超声波雷达与6个摄像头（含行车记录仪），布局较为常规。除了支持车道偏离预警/抑制、交通标志识别等常规功能外，通过仪表盘还可选定自适应巡航或智能领航。
领航模式下系统会自行识别车道线与前方车辆，并在弯道中施加转向辅助。实测几何A能够应对北京四环、五环等城市环路，在车道线不清晰或逆光行驶时，系统会跟随前车行进。再次识别两侧车道线后，可自行恢复领航功能。不过提升智能领航过程中行驶轨迹的稳定性，是我们更加期待的。
不过当前系统不具备车道居中功能，因而巡航过程中，方向盘会不断的进行左右修正。虽然没有压线，但车内人员能够察觉到车辆“画龙”般的行驶轨迹。此外，车载行车记录仪能够与自动紧急制动系统联动。在后者激活并采取制动措施时，行车记录仪会截取“事故”发生前后30秒的视频。
至于续航表现，我们的高维标准续航幂方版满电表显续航为410km，测试期间最低温度为-7摄氏度，测试中未开空调热风。表显与实际行驶里程的比值约为1.3：1，在不考虑停车掉电的情况下，大概推算几何A的实际续航为315km左右。
设计向左，实用向右
作为几何品牌的首款产品，几何A的内饰与外观设计足够标新立异，也吸引了众多消费者的目光。不过设计与实用性结合得不够紧密。
4.3英寸液晶仪表受尺寸限制，显示的信息量不算丰富。剩余续航里程、交通标志识别等行车信息，无法在一级菜单中和盘托出，只能通过切换读取，且不包含导航路径提示。HUD则集成了驾驶辅助系统、车速和导航信息。行车过程中，仪表与HUD会呈信息互补关系，而非依据内容重要性构成主次递进关系。同时LED光源的HUD在逆光或驾驶员佩戴偏振墨镜时，很难保证信息显示的清晰度。
而且，车辆处于智能领航或自适应巡航状态时，踩电门加速HUD画面会伴随有动画效果，可画面中不包含并线辅助功能的反馈信息。相比细节上的炫技，提升重要信息的集成度，或许更有助于提升行车安全性。
此外，E-touch面板在日光下的辨识度低于暗光环境，而且功能键不具备触控振动响应，难以盲操且会造成驾驶员分心。重点在于，E-touch面板和空调触控区，都属于操作成功率低但误触率高的设计。好在有消息称，几何第二款车型有望回归实体按键。
反观外观设计，层次鲜明的线条融合了几何与吉利双品牌设计元素。头灯侧面光条在充电过程中会依次点亮，三个光条常亮即完成充电。伸缩式门把手会在车辆解锁时自行弹出，增加整车科技感的同时，如果未来能增加解锁按键，便利性表现会更加出色。
车云小结
几何A销量在吉利全品牌新能源车型中位居前列，更大的用户群也有助于吉利的电气化进程。与此同时，设计、人机交互和智能网联等方面暴露出了几何A的问题。只有走过从车企到用户再反馈回车企的过程，设计思路才能更贴合实际场景，首款产品的试错才有意义，所以我说几何A是成功的。抛出砖能否引来玉，是工程师的事情，至少当前的几何A掷地有声。
本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。
以上就是道尔智控小编解答(无所谓啦)贡献关于“科技测丨掷地有声的几何A”的答案，接下来继续为你详解用户（我能给的有多少）回答“伺服控制器err-03什么意思”的一些相关解答，希望能解决你的问题！
伺服控制器err-03什么意思
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贡献者回答交流伺服驱动器报警是怎么回事 下面就通过伺服相关内容来举例关于出现故障报警应该怎么去调整维修。伺服驱动器维修： 一、数控铣床，打开电源和系统，伺服电机嗡嗡响，响几分钟之后伺服电机会发热，调小刚性后不响了，但铣出来的圆不像圆，该怎样调？应该是几台驱动器设置的增益不同，造成电机在不同的转速下自激。可以把待测的驱动器与参考驱动器的参数设置成一致再试一下。惯量比看了吗？增益是一方面，但也不要忽略了惯量。二、伺服驱动器，通过调节三环PID控制伺服电机，噪音比较大，但电机并没有震动，载波频率是10KHZ，电流采样是0.1us一次，为什么？噪音的原因：因为没有做输入脉冲滤波，所以才有那个噪音。三、电机启动不起来而且噪声大振动大是什么原因？1、 脱开载荷；2、 用手盘动，确认灵活、无异常；3、 空载启动实验；4、 检查负载情况。先看看是不是动平衡出了问题，这是电流声音，其次看电机轴承，最后是驱动器参数，多数是轴承松懈或坏。四、电动机运行有异常噪音，什么原因和怎么处理？1、当定子与转子相擦时，会产生刺耳的“嚓嚓”碰擦声，这多是轴承有故障引起的。应检查轴承，损坏者更新。如果轴承未坏，而发现轴承走内圈或外圈，可镶套或更换轴承与端盖。2、电动机缺相运行，吼声特别大。可断电再合闸，看是否能再正常起动，如果不能起动，可能有一相熔丝断路。开关及接触器触头一相未接通也会发生缺相。3、轴承严重缺油时，从轴承室能听到“咝咝”声。应清洗轴承，加新油。4、风叶碰壳或有杂物，发出撞击声。应校正风叶，清除风叶周围的杂物。5、笼型转子导条断裂或绕线转子绕组接头断开时，有时高时低的“嗡嗡”声，转速也变慢，电流增大，应检查处理。另外有些电动机转子和定子的长度配合不好，如定子长度比转子长度长得太多，或端盖轴承孔磨损过大，转子产生轴向窜动，也会产生“嗡嗡”的声音。6、定子绕组首末端接线错误，有低沉的吼声，转速也下降，应检查叫正。电机噪声很大，是什么原因？如何处理？原因1：电机内轴承间隙大 ；处理方法：更换轴承。原因2：转子扫堂 ；处理方法：重新修理定子、转子。原因3：磁钢松动 ；处理方法：重新粘结磁钢。原因4：电机机体偏转；处理方法：重新调整机体；原因5：电机转向器表层氧化、烧蚀、油污凹凸不平、换向片松动 。处理方法：清洗换向器或焊牢换向片。原因6：碳刷松动、碳刷架不正；处理方法：调整。五、电机有噪声大，什么原因？怎么解决？依据电机噪声发生的分歧方法,大致可把其噪声分为三大类:①电磁噪声；②机械噪声；③空气动力噪声。电磁噪声首要是由气隙磁场效果于定子铁芯的径向重量所发生的。它经过磁轭向别传播，使定子铁芯发生振动变形。其次是气隙磁场的切向重量，它与电磁转矩相反，使铁芯齿部分变形振动。当径向电磁力波与定子的固有频率接近时，就会惹起共振，使振动与噪声大大加强，甚至危及电机的使用寿命。根据电磁噪声的成因，我们可采用下列办法降低电磁噪声。⑴尽量采用正弦绕组，削减谐波成份；⑵选择恰当的气隙磁密，不该太高，但过低又会影响资料的应用率；⑶选择适宜的槽共同，防止呈现低次力波；⑷采用转子斜槽，斜一个定子槽距；⑸定、转子磁路对称平均，迭压严密；⑹定、转子加工与装配，应留意它们的圆度与同轴度；⑺留意避开它们的共振频率。六、新买的电，就是电机和减速机连在一起的那种 SEW的，主要是靠 PLC和变频器控制，使用的转速很低，大约在25赫兹左右，感觉噪音很大，机械上的主动链轮和被动链轮的角度没有问题，电机底座固定的也很牢固，散热风扇和防护罩没有刮擦，爆闸也是松开的，但是一运转起来噪音非常的大，就好像小区里面变压器发出的声音，为什么？那就是变频器驱动电机所特有的电磁噪音（吱吱的），没有办法消除掉，但可以减少一点，就是修改变频器参数：把那个载波频率加大一点，噪音就会小一点的。但是加大变频器的载波频率，会导致变频器发热。25赫兹左右低频原本很烦人，刮擦一般音频较高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金属板声音会比较大，负载大声音会更大，用螺丝刀顶住耳朵仔细听听音源来自什么地方，要是安装没有什么问题，电机声音大往往是轴承不良，新的应该不至于，可能原本就是这样的，运行正常就行。另外就是控制问题。七、伺服电机运转时有异响和发热是什么原因？异响是电机的负载过重，电机的转矩小于负载所需转矩，而电机的堵转转矩大于负载所需转矩。发热就是电机的电流过大（一般发热很正常），若是很烫，或者堵转时间过长很容易烧毁电机（电机退磁）。直白说就是小马拉大车很费力，为了拉动小马就更加的费劲拉车，所以会发热（增加电流），拉车很费劲（异响）。异响是因为伺服电机轴承坏了，发热是电流大，实质是伺服电机为了克服电机轴震动而产生的异常大电流，估计电机坏了，需尽快处理，不然故障会扩大。八、西门子伺服电机会嗡嗡响是什么问题？伺服电机出现这种问题有多种原因，一是伺服电机编码器零位不准，也就是编码器零位漂移，二是驱动器刚性不足或参数有问题，三是伺服电机动力线接的可能有问题呀，伺服电机的动力线是不能搞错的，可调换几次看看。四是编码器安装问题或编码器自身有问题，需要认真检查，有同样的伺服电机和驱动器最好相互调换一下试试看。伺服电机有问题，最好找专业人士检修。系统与驱动器故障，电机本身故障；驱动器与实际进给系统的匹配未达到最佳值而引起的，通常只要通过驱动器的环增益与积分时间的调节即可进行消除，具体方法为：1)根据驱动模块及电动机规格，对驱动器的调节器板的S2进行正确的电流调节器设定。2)将调节器的积分时间Tn调节电位器(在驱动器正面)，逆时针调至极限(Tn≈39ms)。3)将调节器的比例Kp调节电位器(在驱动器正面)，调整至中间位置(Kp≈7~10)。4)在调整后，即可以消除伺服电动机的尖叫声，但此时动态特性较差，还须进行下一步调整。5)顺时针慢慢旋转积分时间Tn调节电位器，减小积分时间，直到电动机出现振荡声。6)逆时针稍稍旋转积分时间Tn调节电位器，使电动机振荡声恰好消除。7)保留位置，并作好记录。本机床经调整后，尖叫声即消除，机床恢复正常工作。九、电机扫堂是什么原因？电机扫堂就是电机的转子与定子绕组里的硅钢片发生摩擦，一般是轴承坏了，还有可能是轴承走外缘，端盖的轴承位置松动。也有可能是转子走内缘，转子上的轴承位置坏了。最小的一种可能是转子弯曲造成的。轴承磨损或者是轴承座松动会造成的转子偏心。电机轴上支承圈磨损严重、转子铁心位移，或因其他原因使定子铁心位移，造成电机锥形转子与定子间隙太小发生扫膛。电机严禁“扫膛”，当发生扫膛后，应拆下支承圈进行更换，调整定子转子锥面之间的间隙使之均匀，或送修。十、交流伺服电机在运行中会出现抖动的现象，问题需怎样解决？E-1E：指检查不到遥控套准的实际值。E-2E：指不能传送正常值。E-3E：指不能检查当前所选单元的状态。E-4E：指伺服电机当前的运行状态不能被确认。E-5E：指伺服电机位置电位计不在调整的范围内。抖动是不正常的吧，可能是由于导轨不顺畅，或者电源不足。把功率调一下，调小点。十一、伺服控制器一般使用中，都是调节哪些参数的？不同品牌使用的参数和参数定义都有所不同。以下以安川伺服调试做一总结。1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于非自动调谐状态；2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达指定位置后来回晃动。刚性和惯量比配合使用，如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响，这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能。6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐；C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数；E、然后进行JOG运行，从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且会自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的减少至200rpm以内进行调试；M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将以100～180rpm的提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 环增益 Pn101 环积分时间常数 Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数。7、在定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。8、电机每圈进给量的计算：A、电机直接连接滚珠丝杆： 丝杆的节距；B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）；C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比；D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接： 滚轮（滚子）直径×π×减速比；E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接： 链条节距×齿轮齿数×减速比；F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比； 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。9、负荷惯量：A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2；C、惯量比：m＝Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；D、Jl <（5～10）Jm；E、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）。10、一般调整（非低刚性负载）：A、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）；B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤；C、将刚性设定为1，然后调整环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）；D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；E、在减速、低速电机运行不匀时，将环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据；F、伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整。11、调整参数的含义和使用：A、位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉； 惯量比较大时，只能在环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益； 由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；C、环增益： 当惯量比变大时，控制系统的响应会下降，变得不稳定。一般会将环增益加大，但是当环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将环增益设定在振动值的50～80％。D、积分时间常数： 提高响应使用；提高积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少积分时间常数可以改善旋转不稳定。十二、伺服电机抖动，怎么办？伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时，一切看起来正常；一旦连杆装上以后，电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好。注：未接有减速器这个现象说明两个问题：1、负载惯量远大于电机本身惯量；2、两部分连接的刚度较低，使负载产生了谐振。在这种情况下，系统只能调的很软，也就是刚性要调低，反应要减慢。具体的方法是关闭积分，同时降低位置环增益。如要解决也需针对这两个问题下手：1、推荐增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大大降低，日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1。2、负载与减速机的连接要牢固，增加刚度。两个措施要同时使用才好，如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下，即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动。十三、怎样解决伺服电机在定位点突然停止引起负载的抖动问题呢？可以试一下用有加减速脉冲输出指令来做，突然停止引起负载的抖动是转动惯性与减速力矩矛盾的体现，能想办法减轻但不能彻底消除。最有效的办法是到定位点之前给一段时间逐渐减速。这个要从2方面来解决。根本的，伺服的性能与现场调试；PLC发脉冲。十四、用PLC发送脉冲控制伺服电机，当没有发送脉冲时，有时电机有微小的抖动，怎么办？1、伺服参数要调整好，主要是：惯量大小，刚性，2、有的还需要调整位置比例，积分，微分。十五、用程序步进电机速启动时，会有抖动声无法启动，用伺服电机能解决这种问题？跟程序关系不大，应是电机转动惯量不够导致，建议换大点的步进或者伺服，伺服可以过载。十六、伺服电机快速有抖动什么原因？1、伺服配线：a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。2、伺服参数：a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；b．确认反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。3、机械系统：a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。十七、引起伺服电机振动的原因是什么？1、伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、环问题（环积分增益、环比例增益、加反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，环反馈电压不稳）有关。2、电机不转时很小的偏移会被环的比例增益放大，反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加反馈是利用电机反馈信号乘以加反馈增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生脉冲指令。A=F*Ks，F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲。因此增益大就大，惯性力就大；增益越大，偏差越小，越易产生振动。 先检查下制动是否打开。在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动： pa.2021(负载惯量），pa.2044（加比例增益），pa.2066(加反馈增益）。十八、伺服电机叫，而且围绕一点来回震荡是怎么回事？最近碰到过此类的问题，控制卡控制伺服，仔细观察X轴丝杠在来回的作圆周运动，不是很明白应该调整哪些参数来解决，MR-E的伺服，卡输出1000个脉冲，1个脉冲走10个u。来回调整环和位置环增益试试。我碰到这种情况是因为环增益太低，积分因子也比较低造成的。降低驱动器上的位置增益。 目前位置环增益是自动模式，而且最近是想增加位置环增益改善滞留脉冲的影响。那就增加环增益试试，不过可能更糟，改个大点儿的电机试试。使用伺服监控软件如何调好伺服的增益？ 如何看曲线来分析系统的响应？如果参数调好了，在伺服快定位结束的时候会不会一定会发生超程，这时有微小的振动呢？2号参数的第四位是机械共振频率设置，尽量提高它，应该会有所改善，除非选型不合适，负载的转动惯量远远大于电机转子的转动惯量。一般振荡多是积分作用过强，调节时还可以适当加大位置环比例增益。十九、引起伺服电机振动的原因是什么？（1）机械结构不顺畅，机械结构松动（2）驱动器的刚性参数调的太高，引起共振（3）伺服功率不够（4）还有可能是伺服控制的参数调节有点问题，比如位置增益，增益等配合不好（5）伺服电机的编码器故障反馈量不对(或选型不对) （6）伺服驱动控制器有干扰信号.驱动板有尘造成临界短路状态（7）电机本身绕阻出现了问题二十、安川伺服电机08A的抖动，怎么办？安川伺服电机08A的，机床在运行时会抖动，有时会尖叫，试过F001调刚性，出厂时是6，现在改5，4都没用，机床用的新代的系统，系统里也改过刚性增益也没有什么大的变化。首先要确定是不是伺服的问题，如果确实是伺服的问题，那么刚性调节一般多少会起一点作用，如果效果实在不行，就用手动调整环，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根据机器情况设定，如果不知道设定100,200试试也无妨)；然后加大环增益Pn100（1-2000），或者减小微分时间PN101(15-51200)。如果还是不行，那就是上位系统的问题了。二十一、交流伺服电机抖动故障怎么解决？（1）先确定转动部分是否存在问题。比如连轴器，导轨等使伺服电机转动受力变动过大致电机抖动（2）转动没问题就是参数问题，把环参数，位置环参数调小。调整（从小到大）（3）驱动器有无报警（4）编码器坏有时都会抖动二十二、伺服电机运行时抖动，怎么处理？工作台上的伺服电机，在调试的时候曲线很正常，一旦带了负载，运动的时候就会在运动方向上前后抖动，出料的时候就会看到料块上切割面有均匀锯齿。1、电机功率多大？转子转动惯量多大？2、是否带了减速器？系统是否做了消除间隙的处理？3、传统系统等效到电机轴上的转动惯量多大？还有一些其它相关参数。三洋的伺服驱动器，全闭环，调整了电流环参数，电流前馈，P参数和I参数，负载惯量比调到400左右，用联轴器连接的丝杆，打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的，不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振，用滤波器滤除了，带负载情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集，降低刚性可以使情况好转但是不能达到设备所要求的性能。（1）系统是否做了消除间隙的处理？（2）“降低刚性可以使情况好转”，系统刚性如何降低的？（3）“不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振”，带负载能否测一下系统是否仍有扭振？（4）伺服扭矩不够？（5）滚珠丝杠的导程不对？（6）负载的转动惯量过大，导致电机运行时过冲了？二十三、AB伺服电机发烫，抖动，怎么处理？电机的加减都在1万，电机有发烫现象（其他几台正常的都基本没有温度），电机是垂直安装，下降距离很短，停止时跳动很厉害，像有弹性。（1）应该是轴承有径向间隙了（2）垂直安装的伺服电机要带刹车，你加减速快，可能是电机刹车发热了（3）电机抖动有可能是刚性问题（4）编码器位置偏移了零点二十四、伺服电机在转动的过程中还有停下后老是颤动怎么办？用伺服电机带动转盘转动，每转180度停一次，但是停下后转盘老是颤动，好像伺服电机的轴锁的不是很牢固，怎么办呢？这个好像惯量大,可以更换大功率电机或加减速机。二十五、伺服电机抖动和异常声音，怎么办？机械部分拆开后并无异常，连接轴也没有摩擦的痕迹。拆下电机以后让其空载转动时无任何异常。但是一旦与机械部分连接后便会出现强烈抖动和异常声音。机械共振主要是因为丝杆等机械部分与伺服里面的频率合上，产生的机械共振现像，一般的伺服控制器里面有设置屏蔽相应的共振频率。还有就是伺服控制器里面的PID值也会引起机械共振，你可以把PID值先自动演算一下，如果还是不能正常工作可以手动修改至伺服控制器正常，这两点一般可以解决伺服引起的共振现象。二十六、松下伺服电机抖动怎样处理（负载稍大电机抖动）？1.惯量比设定是否得当，有可能电机惯量选型偏小2.增益设定是不是过高导致二十七、三菱伺服电机抖动的可能原因？1、伺服负载过大（伺服选小了）2、伺服刚性没调好3、丝杆没选好
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贡献者回答列王的纷争是一款战争游戏，自然会涉及到很多战术的问题，而这些问题往往都很关键，比如兵种和出兵，下面小编就给大家分享一下列王的纷争战术问题，实战出兵技巧。
列王的纷争战术上最大的问题莫过于兵力配置，守城当然盾兵多多益善，但出征，防御和输出的配比就让很多人头疼。从损伤上分析，基本上可以确定：首先两军对战，不是简单的按兵种或者等级确定先手的，举例讲解下各种兵种的先手问题，譬如：骑兵的冲锋是最优先的，而同等优先级下，才是进攻方优先，意思是你只带一堆骑兵攻击别人，在战场开始之前，双方骑兵就产生一次伤害，一定几率的冲锋伤害，这是无视距离的。
然后轮到谁呢，对方的投石车，没错，这个距离最远，然后是弩手，假设你骑兵还没被投石和弩手团灭的话，你的骑兵将攻击对方的盾兵，然后对方盾才攻击，这个程序可以看出，你光带骑兵，很可能被弩手第一回合虐杀一遍，即使冲锋给力(几率不稳定)，首当其冲的是投石，因为投石排最后，防御也中规中矩，不脆。
其他兵种情况，各位可以用一个完整平均的阵容作为防守，然后单个兵种从几个兵到几十、几百、几千、几万测试，这种单兵种增量测试可以测试先手顺序，战斗时可以多侦察或者使用炮灰探测对手兵力情况，根据先手顺序输出最大化。
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这个要学的
很难学的，而且很少人能学
也就是说这个学的条件比较多
而且要学得比较久，所以少很人会
但是看的话还是比较简单一点的
直接用可以看穿看透的就可以了
但是眼镜的话就是不可能的
因为没有这样的眼镜可以看的
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